Roboti Industriali CONDUCEREA ROBOTILOR PRIN CONTROLERE LOGICE PROGRAMABILE

Texas Instruments

Mitsubishi

Functie

Simbolizare grafica

Mnemonic

Mnemonic

STR

LD

Declara început de linie. Încarca variabila

AND

AND

Conexiune serie

OR

OR

Conexiune paralel

OUT

OUT

Iesiri

Negatie

Functii speciale

Tabelul 11.1

Programarea CLP se poate realiza atât pe baza instructiunilor logice cât si prin programare grafica utilizând simbolurile corespunzatoare. În acest caz se permite utilizatorului sa foloseasca simbolurile familiare din structura circuitelor electrice. Modulul de programare translateaza sau compileaza aceste simboluri grafice în instructiuni logice memorate în memoria RAM.

Organigrame de stari si Grafcet

În capitolele anterioare, implementarea sistemelor de conducere secventiala se baza pe tehnicile oferite de organigramele (grafurile) de stari. Acestea permiteau dezvoltarea unor metode puternice de implementare asociate diverselor sisteme ce reprezentau suportul hardware.

În ultimii ani în literatura de specialitate, în special în cea de provenienta franceza, s-au introdus si dezvoltat noi sisteme de reprezentare grafica a evolutiei secventiale a proceselor, cunoscute sub denumirea de Grafcet.

Desi un Grafcet reda în esenta aceleasi elemente ca si o organigrama de stari, anumite particularitati de reprezentare ofera facilitati atât proiectantului cât si utilizatorului, ceea ce a dus la largirea ariei de utilizare si penetrarea metodei într-un mare numar de aplicatii.

Un Grafcet este un graf orientat definit printr-un cvadruplet unde:

- este multimea secventelor (în particular a starilor);

- este multimea conditiilor ce determina tranzitiile dintr-o secventa în alta;

este multimea iesirilor generate în timpul evolutiei;

reprezinta o multime de valori binare ce desemneaza starea de activare a fiecarei secvente. Pentru se considera ca secventa asociata este neactiva iar pentru secventa devine activa. În mod normal o singura secventa este activa dar pot exista situatii în care procese concurente pot determina activarea simultana a mai multor secvente.

Simbolizarea Grafcet-ului nu este unica. În literatura se pot întâlni diverse moduri de reprezentare. În figura 11.4 este prezentata o metoda utilizata frecvent în aplicatii de conducere a proceselor industriale.

O secventa este reprezentata printr-un dreptunghi (sau un cerc) si definita printr-un identificator de secventa. Acesteia i se asociaza o variabila, de obicei o variabila interna, ce reprezinta suportul fizic al secventei.

Asociat identificatorului de secventa si conectat direct la acesta este blocul iesirilor generate în secventa respectiva. Activarea secventei (variabilei) înseamna activarea tuturor iesirilor conectate. În aceasta reprezentare se mai poate remarca prezenta a doua conditii de tranzitie, prima desemnând conditiile pentru atingerea secventei iar a doua reprezentând conditiile pentru evolutia în secventa urmatoare. Aceste conditii reprezinta fie simple variabile externe, fie functii logice complexe obtinute prin operatori logici specializati. Conexiunile între blocurile unui Grafcet se obtin prin linii orizontale si verticale. Liniile verticale desemneaza evolutii iar cele orizontale indica posibilitati de ramificare conditionata sau nu. În figura 11.5 sunt prescurtate doua diagrame, prima ca o ramificare de tip SAU, a doua cu o ramificare sI.

Figura 11.4

În figura 11.5.a, linia orizontala A desemneaza o evolutie fie în secventa , fie în prin deciziile sau . În figura 11.4.b, conditia desemneaza evolutia din atât în secventa cât si în_. . Liniile orizontale determina convergenta evolutiilor care se realizeaza tot pe o logica SAU (conditiile sau , figura 11.5.a) sau pe o logica sI (conditia , figura 11.5.b).

Figura 11.5 a

Este evident ca, în functie de complexitatea procesului condus, arborescenta Grafcet-ului creste, în aceeasi structura putând fi întîlnite atât ramificatii de tip sI cât si SAU precum si configuratii ierarhizate corespunzând unor anumite grade de subordonare. În figura 11.6 este prezentat un Grafcet cu o astfel de structura, liniile , definind gradul 0 de subordonare iar liniile , , gradul 1.

Figura 11.5 b

Un Grafcet poate fi întotdeauna echivalat cu o organigrama (graf) de stari, complexitatea translatarii fiind data de gradul de dificultate prin care o secventa se descompune într-una sau mai multe stari. În cele mai dese cazuri o secventa corespunde unei stari si atunci asimilarea este simpla (figura 11.7).

În cazurile mai complexe, fiecare secventa se înlocuieste cu un numar de stari astfel încât sa preia toata informatia continuta în aceasta. Conditiile de tranzitie sînt bineânteles pastrate.

În finalul acestei prezentari s-ar putea încerca aflarea raspunsului la întrebarea "ce este de preferat, utilizarea organigramei de stari sau a Grafcet-ului?".

Este evident ca nu se poate formula un raspuns transant, ambele solutii reprezentând metode adecvate de lucru. Totusi, în cazul unor procese industriale complexe, a caror evolutie implica un numar mare de stari, se poate recomanda utilizarea Grafcet-ului, numarul de secvente fiind în general mai mic decât cel al starilor si deci suportul fizic solicitat va fi mai redus.

Figura 11.6

Acest lucru va fi bine ilustrat în solutiile propuse pentru comanda unor roboti secventiali destinati unor functii de manipulare la care evident exista o diferenta mare între numarul de stari si cel al secventelor implicate în generarea traiectoriei.

11.4. Implementarea unui Grafcet

Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazeaza pe transpunerea în limbajul CLP a unei functii logice ce defineste:

- set pe conditiile de tranzitie (figura 11.4);

- memorarea variabilei asociate secventei;

- reset pe conditiile de tranzitie .

Daca se noteaza prin variabila interna asociata secventei, conditiile de mai sus se pot scrie sub forma:

(11.1)

relatie care este identica practic cu ecuatia unui bistabil . În cele mai multe cazuri, conditia de set include nu numai variabilele ci si variabila ce defineste secventa anterioara , deci

(11.2)

Figura 11.7

Primul termen va defini conditia de amorsare a secventei , iar al doilea asigura stabilitatea secventei si în acelasi timp anularea ei prin conditiile . Este posibil ca forma (11.2) sa sufere modificari sau completari în functie de anumite elemente specifice. De exemplu, daca poate fi si initializata printr-o conditie suplimentara , relatia (11.1) devine:

(11.3)

Aparent, relatia (11.3) ofera solutia implementarii. În realitate, aplicarea acestei formule într-o succesiune de secvente ale unui grafcet este improprie datorita hazardului de comutare produs de aceeasi variabila de conditie la setarea si resetarea a doua secvente consecutive.

Pentru concretizarea ideii, sa consideram secventele si din figura 11.9.a. Conform relatiei (11.3) rezulta:

Este evident ca variabila reseteaza pe si defineste totodata conditia pentru activarea lui dar conditionat de (termenul). Pe de alta parte aceste relatii sunt reprezentate pe linii diferite în diagrama, explorate secvential. În consecinta, se produce întâi resetarea lui prin si nu mai poate fi realizata deci activarea, pe linia urmatoare, a lui ( termenul ).

Acest neajuns se poate remedia punând conditia ca resetarea unei secvente sa fie realizata nu de variabila de tranzitie ci de starea succesoare. Astfel, relatiile de mai sus devin :

Se poate verifica usor ca acum deficientele semnalate au fost complet eliminate. Relatia (11.3) se poate rescrie sub forma :

(11.4)

Generarea variabilelor de iesire se obtine fara dificultate utilizând facilitatile de alocare a iesirilor oferite de un CLP. În figura 11.8 este reprezentata diagrama ecuatiei 11.4 si instructiunile corespunzatoare.

LOD T_init

LOD T_IN

AND S_i-1

LOD S_i

ANDNOT S_i+1

ORLOD

ORLOD

OUT S_i

LOD S_i

OUT Iesire 1

OUT Iesire 2

Figura 11.8

Reprezentarea de mai sus defineste metoda generala de implementare a unei secvente. În functie de caracteristicile problemei de conducere abordata, aceasta reprezentare poate suferi modificari cantitative care sa permita utilizarea unor elemente si proceduri speciale de implementare oferite de instructiunile unui CLP.

Un exemplu în acest sens îl constituie utilizarea instructiunilor STL asociat cu variabilele 600-647. Acestea din urma au proprietatea unei celule latch, deci devin logic 1 (set) prin conditiile ce sigura activarea variabilei, memoreaza valoarea logica si se reseteaza o data cu activarea celulei urmatoare.

Prin aceste proprietati aceste variabile vor constitui suporturi ideale pentru implementarea oricaror secvente. De asemenea, utilizarea instructiunii STL (instructiune de tip master) permite formarea unor bare de conexiune suplimentara pentru comanda unui numar mare de variabile.

Pentru exemplificare sa consideram grafcet-ul din figura 11.9.a. Diagrama ladder asociata este prezentata în figura 11.9.b iar instructiunile corespunzatoare în figura 11.9.c.

Variabila de initializare asigura conditia de set a variabilei latch 600. Pe a doua linie a diagramei, variabila 600 si determina conditia de set a lui 601. Activarea acesteia determina resetarea lui 600, generarea iesirii 200 si formarea conditiilor de baza pentru activarea variabilei 602 s.a.m.d..

Figura 11.9

11.5. Conducerea unui conveior într-o instalatie robotizata de vopsire

Ca o prima aplicatie se va aborda problema implementarii sistemului de conducere a unui conveior utilizat pentru transportul unor subansamble (placi) într-o instalatie robotizata de vopsire. Întregul sistem este prezentat în figura 11.10.

Tehnologic, conveiorul este format dintr-un lant transportor cu o latura inferioara activa si una superioara pasiva. Latura activa contine 10 puncte de prindere în care sunt montate panourile. Acestea sunt prinse în punctul de încarcare si avanseaza secvential atât prin punctele de vopsire cât si prin cuptorul de uscare si coacere.

Linia este prevazuta cu doi roboti ce asigura vopsirea pe fiecare fata a panourilor când acestea ajung în pozitiile , respectiv . Pozitiile corespund deplasarii în zona cuptorului iar reprezinta punctul de descarcare.

Figura 11.10

Activarea functiilor de vopsire a celor doi roboti se produce ori de câte ori un panou ajunge în pozitiile respective. De asemenea, cuptorul este încalzit cu becuri în infrarosu care sunt aprinse numai daca cel putin un panou se deplaseaza în zona de uscare. Trebuie subliniat faptul ca linia nu este normal încarcata la capacitatea maxima deci se impune întotdeauna cunoasterea exacta a starii de încarcare a fiecarei pozitii .

Actionarea conveiorului este realizata secvential, cu un tact de lucru suficient de mare pentru a permite realizarea functiilor de vopsire în si si tratarea termica în cuptor. Un traductor de deplasare incremental montat pe una din rotile conveiorului furnizeaza semnalul necesar pentru controlul pozitiei.

Grafcet-ul asociat operatiilor executate pe linie este prezentat în figura 11.11.

Fiecarui punct de lucru , i se asociaza o secventa , din timpul tehnologic al liniei. Prezenta uni panou într-un punct , este desemnata prin marcarea secventei. Aceasta marcare se realizeaza numai în prima pozitie (initializare) o data cu încarcarea unui panou si se deplaseaza în celelalte secvente succesiv, sincron cu deplasarea panoului, prin tactul de lucru al liniei.

Figura 11.11

Aceste functii de memorare si de deplasare a informatiei înmagazinate impun alegerea unui registru de deplasare ca suport al secventelor de lucru, în consecinta s-a ales registrul definit prin variabilele ca registru suport,

fiecare celula adusa în starea logica 1 reprezentând marcarea secventei corespunzatoare .

Tabelul 11.2

Alocarea variabilelor în CLP este prezentata în tabelul 11.2 iar diagrama si instructiunile de implementare în

Figura 11.12

Impulsul traductorului de deplasare TD este derivat prin instructiunea SOT ceea ce permite formarea unui singur semnal cu o durata egala cu cea a timpului de baleiaj al programului. Se evita în acest fel deplasarea falsa a informapei în registru în timpul explorarilor succesive ale programului. Impulsul este memorat în variabila interna 400 si este utilizat ca impuls de deplasare a lui SFR 0. Initializarea registrului se realizeaza cu variabila 3 furnizata de punctul de încarcare al liniei. Celulele si sunt citite succesiv si genereaza activarea celor doi roboti iar celulele determina activarea becurilor în infrarosu ale cuptorului.

Atât schema ladder prezentata cât si programul asociat demonstreaza clar, fata de complexitatea problemei abordate, eleganta si simplitatea solutiei.

11.6. Conducerea unui robot în instalatii de acoperiri galvanice

În capitolul 7 au fost analizate sisteme de conducere în logica cablata pentru o instalatie robotizata de acoperiri galvanice. Se va relua acum aceasta aplicatie propunând o solutie bazata pe CLP.

Tabelul 11.3

Pentru reactualizarea datelor se va reface traiectoria robotului specificând succesiunea secventelor functionale ce o formeaza (figura 11.13). Se remarca posibilitatea descompunerii traiectoriei generale în segmente cu caracteristici comune. De exemplu, secventa consta în evolutia pe jos spre dreapta urmata de un ciclu: ridicare - dreapta (un pas) - coborâre: secventa este formata dintr-o deplasare continua pe jos urmata de acelasi ciclu ridicare - dreapta - coborâre

s.a.m.d.. Ultimele secvente sunt similare dar ciclul utilizat este inversat: ridicare -

stânga - coborâre.

Figura 11.13

În figura 11.14 se poate urmari grafcet-ul traectoriei. Se poate remarca divizarea grafului în doua parti, una pentru secventele de baza si a doua pentru secventele ce definesc ciclul de transport. Apelarea acestuia din urma poate fi realizata cu o tehnica de tip subrutina, desi controlerul nu are o instructiune specifica de apel. Apelul acestui ciclu va fi realizat prin instructiunea FUN300 ce va defini un salt la linia de adresa 200 unde este plasata subrutina.

Pentru implementarea acestui grafcet s-au utilizat variabilele interne 600-623 care pot functiona în regim de latch, functia set fiind definita de conditiile specifice de comutare impuse de evolutia procesului iar resetarea fiind realizata automat odata cu activarea variabilei urmatoare.

Diagrama ladder a întregului sistem de conducere si alocarea corespunzatoare a variabilelor se pot urmari în figura 11.15 si tabelul 11.3.

Prin variabila de initializare 1 se activeaza variabila 600 ce defineste secventa . Prin instructiunea STL se creeaza o linie master ce permite pe de o parte comanda iesirii 200 (mers dreapta) si în acelasi timp, cînd variabila 5 este activa (pozitia ), activarea variabilei 620 a ciclului si apelarea acesteia prin instructiunea FUN 300 la adresa 200. Saltul la aceasta linie determina realizarea ciclului ridicare - mers dreapta - coborâre prin variabilele 620,621,622,623, dupa o procedura similara. Trebuie mentionata formarea variabilei 401 ca semnal derivativ al variabilei ce realizeaza functia SAU pe variabilele de pozitie . În acest fel se limiteaza deplasarea la dreapta la un singur pas, în cadrul fiecarui ciclu.

Figura 11.14

În finalul subrutinei se utilizeaza instructiunea END ceea ce determina reluarea programului la adresa 0. Întrucât variabila 623 era activa, aceasta va determina practic reluarea secventelor începând cu linia variabilei 601. Procedura continua în acest fel realizând calea principala a grafcet-ului si apelând succesiv la subrutina ciclului.

Programul detaliat de implementare se obtine transpunând diagrama în instructiunile CLP corespunzatoare:

Figura 11.15

11.7. Conducerea unui manipulator ce deserveste un cuptor de tratare termica

Se va relua exemplul prezentat în capitolul 9 propunându-ne implementarea sistemului de conducere pe un CLP utilizând reprezentarea prin grafcet (figura 11.16).

Se remarca, în acest caz, identitatea notiunii de stare cu cea de secventa. În consecinta grafcetul reda destul de exact forma organigramei de stari, diferente putând fi notate în cazul deciziilor ierarhizate ale organigramei care în grafcet devin linii orizontale de ramificare.

Implementarea secventelor se obtine pe baza relatiei (11.4). În consecinta expresiile logice ale secventelor vor fi:

Aceste relatii vor constitui nucleul diagramei ladder, la acestea adaugându-se logica de numarare si functiile de iesire (figura 11.16).

Tabelul 11.4

Programul de conducere va fi:

Figura. 11.16. a)

Figura 11.16.b)

Se remarca utilizarea unui bloc de numarare CNT 1 programat pentru numararea pîna la valoarea 5. Continutul acesteia este testat prin FUN 201 pentru valori acumulate ce depasesc 1,2,3. Prin iesirile respective 207,208,209 se determina de fapt conditiile NUM1,NUM2,NUM3. Conditia NUMO se obtine prin simpla complementare a conditiei 207.

11.8. Conducerea unui robot în coordonate cilindice

Se va analiza în continuare posibilitatea implementarii unui sistem de conducere pentru un robot în coordonate cilindrice ce deserveste o celula de prelucrare. Celula este alimentata cu piese neprelucrate printr-o banda transportoare, piesele fiind dispuse ordonat pe palete, câte 8 pe fiecare paleta în grupe de câte 4 (figura 11.17). Robotul transfera succesiv piesele în punctul de prelucrare (presa) urmând o traiectorie impusa.

Figura 11.17

Initial robotul se gaseste în punctul A. Bratul avanseaza în punctul , prinde o piesa si se retrage în A. Bratul se roteste în B, avanseaza în punctul C, depune piesa în presa si se retrage în A prin segmentul CBA. Operatia se repeta de 8 ori dupa care banda circulara avanseaza aducând o noua paleta la punctul de încarcare.

Robotul, pe cele doua axe r, dispune de doua tipuri de traductoare de masura, incremental pentru axa r si absolut pentru axa . Prezenta acestor doua tipuri de traductoare ofera posibilitatea utilizarii facilitatilor de calcul numeric pe care le ofera un CLP.

Grafcet-ul sistemului de conducere este prezentat în figura 11.18. în secventa se initializeaza coordonatele punctului de lucru . Fiecare secventa defineste un segment din traiectorie si este implementata prin variabile interne de tip latch 600-613 folosind instructiuni tip STL.

În cadrul unei secvente se genereaza iesirea necesara dar totodata se impun prelucrari numerice corespunzatoare cerintelor impuse de fiecare secventa de miscare. Aceste prelucrari nu apar explicit în grafcet dar ele sînt prezentate detaliat în diagrama ladder asociata (figura 11.19).

Se remarca prezenta unei ramificatii de tip SAU generata în secventa s₈. Conditiile de evolutie pe anumite ramuri sunt determinate de numarul de piese manipulat si identificat în secventa s₇. Astfel, dupa 4 piese sau 8 piese manipulate, evolutia se realizeaza pe ramurile doi si trei ce determina initializarea parametrilor si r pe anumite valori. În celelalte cazuri, evolutia se realizeaza pe prima ramura.

Figura 11.18. b)

Figura 11.19

Tabelul 11.5

Fiecare secventa din grafcet este transpusa în diagrama printr-un numar de instructiuni logice si aritmetice.

Secventa realizeaza initializarea cordonatelor punctului de prindere al pieselor. Primele instructiuni determina încarcarea în registrul DRO (800) a valorii r, (instructiunile FUN147/10 si FUN247/) si transferarea ulterioara a valorilor din DRO în DR10 (810), prin instructiunile FUN147/20 si FUN147/810. În mod similar este încarcata în registrul DR11 (811), cota . Ultima instructiune a secventei determina trecerea neconditionata în secventa urmatoare identificata prin variabila 601.

În secventa , prima linie determina activarea iesirii 200 (deplasarea ) iar urmatoarele linii permit transferul coordonatei , din 810 în numaratorul CNT1 aflat la adresa 901. Numaratorul poate fi resetat prin variabila 4 (prezenta panou în punctul de încarcare) si este incrementat prin impulsurile traductorului de deplasare al axei r (variabila 1). Când numaratorul atinge cota prescrisa () se comuta iesirea 210 ce determina, în linia urmatoare, trecerea pe variabila 602 (secventa ).Secventa are numai o functie scalara comutând iesirea 204 (închidere griper), ceea ce determina trecerea în secventa (variabila 603). În aceasta secventa se produce revenirea bratului pe segmentul dupa o procedura similara cu cea dezvoltata mai sus.

Secventarealizeaza rotatia bratului cu unghiul . Masurarea miscarii este obtinuta printr-un traductor absolut ce furnizeaza codul marimii masurate sub forma unui vector pe 16 biti, fiecare bit fiind captat prin variabile de intrare 10-17,20-27 (instructiunile FUN147/13, FUN147/10). Rezultatul masurarii este stocat în DR1 (801). În linia urmatoare, în registrul DR0(800) se încarca coordonata . Valorile astfel stocate în DRO si DR1 sînt comparate (instructiunile FUN 147/3 si FUN 147/801), rezultatul comparatiei fiind concretizat în comutarea variabilelor 710 si 711.

Într-o maniera similara sunt implementate si celelate secvente. Trebuie remarcata realizarea functiei de contorizare a pieselor prin numarul CNTO (adresa 900), impulsul de numarare fiind obtinut din varibila 3 (griper deschis) la fiecare depunere a piesei în punctul de prelucrare. Testarea continutului numaratorului este obtinuta prin instructiunile FUN100/4 si FUN100/8 ce identifica numarul 4 si respectiv 8 al pieselor depuse. Variabilele asociate 214, 215 permit implementarea ramificatiei de tip paralel din grafcet.

Pe baza diagramei astfel stabilite se obtine programul de conducere. Un fragment din program este prezentat mai jos.

11.9. Implementarea algoritmilor de reglare

Sistemele CLP echipate cu canale de intrare de tip analogic pot realiza operatii matematice asupra marimilor de intrare achizitionate si transfera rezultatul direct, prin modulele de iesire, în sistemele de actionare ale articulatiilor mecanice ale robotilor. Nivelul si complexitatea algoritmului de control depinde de viteza si capacitatea de operare a controlerului.

În mod uzual un CLP poate realiza algoritmi de reglare de timp proportional utilizabili în sistemele de actionare hidraulice. În sistemele de actionare electrica un astfel de control este nesatisfacator, performantele realizate fiind departe de cerintele impuse. În capitolul 4 s-a pus în evidenta faptul ca majoritatea aplicatiilor de conducere impune un control PID atât asupra pozitiei cât si al vitezei (eventual PI). Pentru implementarea unor astfel de algoritmi se utilizeaza doua proceduri.

CLP-urile standard contin o subrutina rezidenta în memorie ce se apeleaza la cerere si se actualizeaza conform parametrilor impusi. Termenii matematici necesari sunt aproximati cu o precizie rezonabila ceea ce impune un timp mare de procesare. În ansamblu metoda se poate aprecia ca o metoda nu prea rapida.

O solutie mai aceptabila consta în introducerea unor module inteligente PID ce contin atât canalele de intrare - iesire necesare cât si un microprocesor specializat pentru calculul matematic aferent. Acest procesor opereaza în paralel cu unitatea centrala a CLP absolvind-o de toate calculele implicate de algoritm, acesta având rolul numai de actualizarea a parametrilor în memoria ROM a modulului. În plus, modulul poate realiza procesari ale semnalului de intrare, filtrare, netezire, facându-1 compatibil cu calculele matematice ulterioare.

Utilizarea algoritmilor PID printr-o diagrama ladder implica apelarea unui meniu care specifica: valoarea prescrisa, intrarea masurata, blocul PID apelat, valorile numerice ale coeficientilor PID precum si iesirea utilizata.

Figura 11.20

Aplicarea algoritmului PID cere definirea anterioara a marimilor implicate în constructia sa. Astfel, valorile numerice ale marimilor de intrare si iesire se memoreaza în registre de date pe 16 biti D000 - D100, respectiv D200 - D300. De asemenea coeficientii ,,ai unui algoritm PID,

sunt memorati în trei registre succesive, pe diagrama indicându-se adresa primului registru (D300).

În figura 11.20 este prezentat un exemplu de implementare PID. În registrul D142 se înscrie valoarea numerica prescrisa, registrul D086 memoreaza valoarea numerica a intrarii, identificatorul 012 determina blocul PID apelat, registrele D300,D301,D302 stocheaza coeficientii,, iar în registrul D200 este memorata valoarea numerica a iesirii. Pentru a fi utilizata pe iesire analogica, marimea numerica este convertita într-un bloc D/A.

Document Info

Accesari: 3111
Apreciat:

Comenteaza documentul:

Nu esti inregistrat
Trebuie sa fii utilizator inregistrat pentru a putea comenta

Creaza cont nou