Documente online.
Username / Parola inexistente
  Zona de administrare documente. Fisierele tale  
Am uitat parola x Creaza cont nou
  Home Exploreaza
Upload




























Modelul mathematic al servomotorului SRV02

tehnica mecanica




ALTE DOCUMENTE

Instrumente optice
VERIFICAREA LEGII BOYLE - MARIOTTE PRIN ACHIZIŢIE COMPUTERIZATĂ DE DATE
CAPTAREA APEI DIN SURSE SUBTERANE
FACTORI UMANI TEST ZBOR AVION
Apa acvariului
APRINDERE ELECTRONICA
Tipuri de proprietate
Masurarea coeficientului de reflexie si a impedantelor normate
MASURAREA LUNGIMII DE UNDA SI A FRECVENTEI
MASURAREA MARIMILOR MAGNETICE




Modelul mathematic al servomotorului SRV02


Sistemul de control al pozitiei este un sistem care converteste o comanda a intrarii (referintei) pozitiei īntr-un raspuns al iesirii pozitiei.

O reprezentare schematica a servomotorului este prezentata īn figura de mai jos :




Schema servoinstalatiei


Primul pas īn construirea sistemului de control este modelarea matematica a sistemului fizic.

Modelarea servoinstalatiei

Pentru servomotorul    SRV-02 sunt disponibile doua rapoarte externe de viteze : low gear ratio si high gear ratio:

Low gear configuation High gear configuation

Parametrii configuratiei low gear ratio sunt :

Parametrul

Simbol

Valoare

Unitate

Rezistenta armaturii

Ra


W

Inductanta armaturii

La


mH

Constanta de tensiune a motorului

km


V/(rad/sec)

Constanta de torsiune a motorului

kt


V/(rad/sec)

Inertia armaturii

Jm


Kg*m2

Raportul low gear (viteza mica)

kg



Inertia vitezei la roata dintata cu diametrul 72

J72


Kg*m2

Inertia sarcinii

JL=3 (J72)


Kg*m2

Frictiunea echivalenta privitoare la frānarea secundara

Beq


Nm/(rad/sec)

Randamentul motorului datorat pierderilor de rotatie

hmr



Randamentul cuplajului cu roti dintate

hgb



Tensiunea maxima

Vmax


V

Rezistenta potentiometrului

Rs


kW

Tensiunea de offset

Vb


V

Rezistenta de offset

Rb


kW

Gama

N/A


Grade

Senzitivitatea

S


Kg*m2

Parametrii configuratiei high gear ratio sunt :


Parametrul

Simbol

Valoare

Unitate

Rezistenta armaturii

Ra


W

Inductanta armaturii

La


mH

Constanta de tensiune a motorului

km




V/(rad/sec)

Constanta de torsiune a motorului

kt


V/(rad/sec)

Inertia armaturii

Jm


Kg*m2

Raportul high gear (viteza mare)

kg



Inertia vitezei la roata dintata cu diametrul 120

J120


Kg*m2

Inertia vitezei la roata dintata cu diametrul 72

J72


Kg*m2

Inertia vitezei la roata dintata cu diametrul 24

J24


Kg*m2

Inertia sarcinii

JL= J120+2J72+J24


Kg*m2

Frictiunea echivalenta privitoare la frānarea secundara

Beq


Nm/(rad/sec)

Randamentul motorului datorat pierderilor de rotatie

hmr



Randamentul cutiei de viteza

hgb



Tensiunea maxima

Vmax


V

Rezistenta potentiometrului

Rs


kW

Tensiunea de offset

Vb


V

Rezistenta de offset

Rb


kW

Gama

N/A


Grade

Senzitivitatea

S


Kg*m2


Īn continuare se va lucra pe configuratia high gear ratio.

Īn domeniul Laplace circuitul electric al motorului este:


Circuitul electric al motorului īn domeniul complex s

Pentru un motor de c.c cu excitatie separata cu cāmp electric constant sau un motor de c.c. cu magnet permanent, armatura produce o torsiune care este proportionala la curentul armaturii, . Randamentul cutiei de viteze ca si randamentul motorului datorate pierderilor de rotatie ar putea afecta torsiunea iesirii. Randamentul cutiei de viteze nu este constant, fiind luata īn considerare o valoare medie hgb

Unde    : .

Īn domeniul Laplace avem :

unde

Energia cāmpului magnetic a motorului este proportionala cu viteza unghiulara si intensitatea cāmpului electric. Cu un cāmp electric constant energia cāmpului magnetic a motorului este data prin sau īn domeniul Laplace :

Figura urmatoare arata circuitul electric analogic īn domeniul Laplace pentru portiunea mecanica:

Circuitul electric analogic pentru partea mecanica


Figura urmatoare arata circuitul electric analogic cu coeficientul de frictiune al armaturii si inertia privitoare la viteza secundara combinata cu frictiunea si inertia de sarcina.

Coeficientul de frictiune si inertia motorului referitoare la sarcina

Rezulta urmatoarele :

Unghiul de iesire īn domeniul Laplace este :

Constanta de timp a armaturii circuitului este mica īn comparatie cu constanta de timp mecanica.

Astfel, neglijānd inductanta armaturii obtinem functia de transfer īn circuit īnchis :

unde

Functia de transfer a servoinstalatiei avānd iesirea este :

sau


Valoarea finala a raspunsului este : . Raspunsul este nemarginit.

Parametrii motorului pot fi calculati utillizānd programul param_mot.m.











Document Info


Accesari: 1480
Apreciat:

Comenteaza documentul:

Nu esti inregistrat
Trebuie sa fii utilizator inregistrat pentru a putea comenta


Creaza cont nou

A fost util?

Daca documentul a fost util si crezi ca merita
sa adaugi un link catre el la tine in site

Copiaza codul
in pagina web a site-ului tau.




eCoduri.com - coduri postale, contabile, CAEN sau bancare

Politica de confidentialitate




Copyright © Contact (SCRIGROUP Int. 2022 )