CONFIGURATII PENTRU UN SISTEM CU FUZIUNE SENZORIALA

CONFIGURAtII PENTRU UN SISTEM CU FUZIUNE SENZORIALa

Fig.1

Parametrii care descriu orientarea obiectului în sistemul de axe XOY este prezentat în figura 1:

• L este lungimea obiectului;
• Unghiul θ reprezinta orientarea obiectului în sistemul de referinta;
• Unghiul reprezinta unghiul de directie fat& 22222y246w #259; de axa longitudinala a obiectului.

 

Fig.2

unde U₁ este indicatia giroscopului [⁰/s]. Forma discreta, pentru ecuatiile dinamice, este:

Fig.6

În figura 6 se prezinta cea de-a treia configuratie în care se utilizeaza un accelerometru pentru determinarea acceleratiei care în faza urmatoare este utilizata pentru determinarea vitezei relative si a distantei. Giroscopul ofera informatia pentru determinarea directiei de miscare. Modelul dinamic pentru configuratia data este:

unde U₁ este informatia giroscopului iar U₂ informatia de la accelerometru [m/s²]. Valoarea parametrului q în pasul "k+1" depinde de masurarea curenta si de valoarea anterioara a parametrului q

Forma discreta pentru modelul anterior este:

Matricea A_(k) pentru modelul analizat are forma:

iar matricea C este: